Robot mobilny

DSC_0811

 

Robot mobilny to projekt powstały w wyniku obserwacji nastroju rynku dotyczącego zrobotyzowanej produkcji. Ze względu na fakt, iż wiele powtarzalnych, monotonnych i nakładających znaczne obciążenie prac jest wciąż wykonywanych przez człowieka zrodził się zamysł, aby rozpocząć pracę nad autonomicznym robotem transportowym, wspomagającym produkcję i dzięki czemu uwalniającym pracowników fizycznych od mozolnej, często niebezpiecznej pracy.

Zadaniem robota mobilnego MATKA jest bezkolizyjne, w pełni autonomiczne poruszanie się w przestrzeni roboczej, co jest realizowane bezpośrednio przy pomocy czujników ultradźwiękowych oraz podczerwieni. Za autonomiczność platformy odpowiada akcelerometr wspomagany przez żyroskop, które realizują wspólnie tzw. odometrię, czyli określenie zmiany pozycji robota w czasie względem pozycji startowej. Rolę napędu pełnią dwa serwomechanizmy modelarskie, na które przymocowane zostały gąsienice pozwalające na sprawne przemieszczanie robota nawet po gruncie z pewnymi nierównościami. Przód pojazdu zamiast gąsienic wyposażony jest w koło skrętne, dzięki któremu robot ma możliwość wykonywania bardziej precyzyjnych łuków i jest zdolny do szybszych przemieszczeń.

Sterowanie struktury mobilnej MATKA jest oparte na płytce ewaluacyjnej STM32F411 Discovery. Ten typ mikrokontrolera został wybrany nie tylko ze względu na chęć rozwoju członków projektu w obszarze zarządzania różnymi mikrokontrolerami, STM32 pozwala też na o wiele więcej funkcji niż chociażby popularne Arduino, co za tym idzie struktura robota MATKA mogła być zaplanowana na bardziej dopasowaną do potrzeb, a co za tym idzie – o wiele bardziej samowystarczalną.

Dodatkowym wyposażeniem robota moblinego jest moduł Wi-Fi, za pomocą którego możliwe jest połączenie z nim smartfona. Przyaa pomocą aplikacji RoboRemo istnieje opcja przejścia w tryb sterowania ręcznego (np. w przypadku niebezpiecznej sytuacji, w której ważne są decyzje podjęte przez operatora). Docelowo Wi-Fi posłuży do komunikacji z innymi platformami mobilnymi i wydawania im poleceń, a zatem, jak sama nazwa wskazuje, jest to robot matka roju robotów.

Członkowie projektu:

Kliminowski Bartosz

Jóźwiak Ernest

Krawiec Dominik

Buczak Michał